工业机械手臂程序示教图文教程
栏目:化工工业机械 发布时间:2020-05-11 00:51

  正在示教器软件左下方点击“新筑”,默认遴选新筑类型为“步伐”,输入步伐名,点击确定即可。谨慎:步伐名须为字母、数字、下划线的局面,不行包括中文。

  工业刻板手臂子步伐一样正在统一个步伐下即可能编写保管,正在工业刻板手臂子步伐较众,且须要跨文献共享的时间,可能新筑“工业刻板臂子步伐”,如此将天生 LIB 库文献,其属性为全部属性,可认为自便一个主步伐移用(即是一样所称的工业刻板手臂子步伐。工业刻板手臂子步伐定名也只可采用字母、数字、下划线的局面。且工业刻板臂子步伐名不行含有字母 J(有的体系版本存正在含有字母 J 的工业刻板手臂子步伐加载不了的题目)。

  遴选须要正在其后增加代码的一行。譬如,须要正在第 13 行增加代码,则点击第 12 行,随后点击下方用具栏的“指令”,将弹出菜单以供遴选。正在这里,咱们遴选“运动指令”中的“MOVE”:

  随后将弹出合联对话框,用于增加合联数据数据增加竣工后,点击右下角“确定”,即可竣工指令的增加。点击左下角的“破除”,则会放弃增加的操作

  遴选须要对其更改的一行代码,点击下方用具栏的“更改”,即可入手下手对该行代码批改。以第 10 行的 WHILE TRUE 为例,遴选该行,点击“更改”,

  正在这里,点击“选项”可能手动输入代码实行批改,也可能点击“选项”实行操作。正在这里,点击“选项”保管暂时地点到运动指令以前文所述 MOVE 指令为例,选中该行,点击“更改”,弹出的界面与增加MOVE 指令时根基划一:

  可能看到有“记载合节”、“记载笛卡尔”选项,记载合节选项则记载工业机械人暂时点的各个合节坐标,并保管正在 P1 中,记载笛卡尔则记载工业机械人暂时 TCP 点正在暂时笛卡尔坐标系下的坐标值并保管正在 P1 点中。P1(以及 P2、P3 等)是用于保管地点的变量名,为制止误更改,体系将这些变量存放正在文献名和步伐名好像,但后缀为.dat 的文献中,用户正在示教器权限为 normal 级别时弗成睹。正在备份步伐时,工业刻板臂示教器将同时自愿备份.dat 文献。点击“记载合节”,数据将正在右侧显示:

  使用:请遴选参数3C行业家电行业厨卫行业汽车行业CNC数控筑材行业其他行业

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